2025亞洲機(jī)器人大會(huì)ARCE機(jī)器人展覽會(huì)12月19-21日廣州國際采購中心舉辦詳情登陸：www.cnkeon.com
本文的目錄
一、人形機(jī)器人的基本概念
二、有關(guān)人形機(jī)器人的重要數(shù)字
三、詳細(xì)了解國內(nèi)外的34款人形機(jī)器人
四、人形機(jī)器人的“十大趨勢
1·所謂人形機(jī)器人，又稱仿生人，是指形狀及尺寸與人體相似，能夠模仿人類運(yùn)動(dòng)、表情、互動(dòng)及動(dòng)作的機(jī)器人。
簡單理解就是具有人的形態(tài)，包括頭部、軀干、手臂和腿部，可以完成人類肢體能完成的運(yùn)動(dòng)、任務(wù)，并具有類似人的感知、學(xué)習(xí)和認(rèn)知能力的機(jī)器人。
根據(jù)機(jī)器人設(shè)計(jì)類型，人形機(jī)器人可分為腿足式、移動(dòng)式、全能型、表演型。
2、人形機(jī)器人的三種垂直應(yīng)用場景
工業(yè)領(lǐng)域、特種領(lǐng)域（如科研探索、搶險(xiǎn)救災(zāi)等）、民生領(lǐng)域。
3、人形機(jī)器人的核心技術(shù)-概圖
二、有關(guān)人形機(jī)器人的重要數(shù)字
1、據(jù)《2024中國人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)生態(tài)發(fā)展研究》顯示，預(yù)計(jì)到2026年中國人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模將突破200億元，未來功能型整機(jī)將逐步占據(jù)主流。
2、2024年8月21日-25日，2024世界機(jī)器人大會(huì)在北人亦創(chuàng)國際會(huì)展中心舉辦。共計(jì)169家企業(yè)600余件創(chuàng)新產(chǎn)品參展，其中首發(fā)新品60余款，27款人形機(jī)器人在博覽會(huì)亮相，創(chuàng)歷屆之最。
3、國際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR）數(shù)據(jù)顯示，全球人形機(jī)器人的市場規(guī)模正以每年超20%的速度增長，預(yù)計(jì)到2025年將達(dá)到數(shù)百億美元的規(guī)模。
4、高盛分析，未來10-15年人形機(jī)器人市場空間至少達(dá)60億美元，預(yù)計(jì)2035年有望達(dá)到1540億美元。
接下來重點(diǎn)來了。咱們繼續(xù)往下看。
三、詳細(xì)了解國內(nèi)外的 34 款人形機(jī)器人
本文介紹的人形機(jī)器人涉及我國 28 款，國外 6款。（下圖看全貌）
（一）國內(nèi)人形機(jī)器人（28款）
1、科大訊飛人形機(jī)器人
這款機(jī)器人是訊飛超腦2030計(jì)劃新科技成果，也是集成大模型和多模態(tài)強(qiáng)化學(xué)習(xí)控制的人形機(jī)器人。其身高達(dá)170cm、體重為60kg。
在星火大模型V4.0的加持下，該款訊飛人形機(jī)器人的整體運(yùn)動(dòng)性能提升2倍，復(fù)雜任務(wù)拆解成功率超過95%，開放場景物體尋找成功率超過85%。
目前，該款產(chǎn)品已在深圳地鐵11號(hào)線機(jī)場站上線試用。
2、宇樹科技人形機(jī)器人
G1人形機(jī)器人在站立時(shí)的高1.32米，折疊時(shí)為690x450x300mm，重量約為35kg（含電池），擁有 23~43 個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)，關(guān)節(jié)最大扭矩 120N?m，支持模仿 & 強(qiáng)化學(xué)習(xí)驅(qū)動(dòng)。
今年8月19日宇樹科技宣布對 G1 人形機(jī)器人進(jìn)行了量產(chǎn)設(shè)計(jì)升級，定價(jià)9.9萬元起。
宇樹機(jī)器人的其他型號(hào)：
消費(fèi)級四足機(jī)器人Go2、Go2-W輪足版本，工業(yè)級四足機(jī)器人B2、B2-W，還有不斷升級版的通用人形機(jī)器人H1。
3、EX機(jī)器人
來自大連蒂艾斯科技發(fā)展股份有限公司的EX機(jī)器人“小柒”是可定制的仿生人形機(jī)器人，具備基于昇思框架完成的情感機(jī)器人表情感知檢測系統(tǒng)。
4、優(yōu)必選工業(yè)版人形機(jī)器人
榮登2024年《財(cái)富》中國設(shè)計(jì)榜。
優(yōu)必選工業(yè)人形機(jī)器人 Walker S 已經(jīng)率先走進(jìn)智能工廠，進(jìn)行搬運(yùn)、分揀、質(zhì)檢等任務(wù)的實(shí)訓(xùn)。
身高1.7米，搭載了全新一代融合控制算法、高爆發(fā)與力柔順驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)、剛?cè)狁詈匣爝B結(jié)構(gòu)等全新構(gòu)型提升了整機(jī)的運(yùn)控能力，能在工業(yè)場景的移動(dòng)產(chǎn)線上穩(wěn)定步態(tài)行走。
5、星塵智能機(jī)器人
星塵智能最新一代AI機(jī)器人助理Astribot S1，適用于科研、商業(yè)和家庭等多種場景，這一特點(diǎn)將為不同用戶群體提供全新的智能體驗(yàn)。
6、松延動(dòng)力機(jī)器人
Dora是Noetix Robotics 最新一代產(chǎn)品級雙足人形機(jī)器人，搭載高性能仿生機(jī)器人關(guān)節(jié)，具備高扭矩密度、高力矩帶寬等特點(diǎn)，峰值扭矩120?！っ?。
機(jī)身總重量25kg，高度1.2m，可實(shí)現(xiàn)續(xù)航時(shí)間大于2h。
可實(shí)現(xiàn)擬人奔跑、上下樓梯等步態(tài)效果，移動(dòng)速度超過2m/s。
具備導(dǎo)航避障、視覺識(shí)別、語音交互、基于大語言模型的具身任務(wù)執(zhí)行、拖拽示教、遙操作等功能。
7、帕西尼感知科技人形機(jī)器人
帕西尼感知科技第二代多維觸覺人形機(jī)器人 TORA-ONE ，采用行業(yè)首款多維觸覺與 AI 視覺雙模態(tài)仿生靈巧手，專為復(fù)雜且精密的工業(yè)生產(chǎn)任務(wù)設(shè)計(jì)。
它基于先進(jìn)的 VTLA-Model（視覺-觸覺-語言-動(dòng)作多模態(tài)感知模型），集成高清手眼相機(jī)與高效的 AI 視覺算法，結(jié)合近 2000 個(gè)自研高精度 ITPU 多維觸覺傳感單元和最前沿的多維觸覺算法，實(shí)現(xiàn)了高效協(xié)作。
8、青龍全尺寸機(jī)器人
全尺寸通用人形機(jī)器人青龍，由國家地方共建人形機(jī)器人創(chuàng)新中心打造。
青龍全身集成了43個(gè)主動(dòng)自由度，實(shí)現(xiàn)從頭部到手部、臂部、腿部、腰部和踝部的全尺寸設(shè)計(jì)。
關(guān)節(jié)模組則是軀體結(jié)構(gòu)的核心組成單元，它一共搭載了10種、31個(gè)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)扭矩達(dá)到396nm，峰值扭矩密度實(shí)現(xiàn)了200nm/kg，用以實(shí)現(xiàn)高強(qiáng)度動(dòng)力輸出。
搭載了算力可達(dá)400tops的控制器和豐富的外部接口，用以滿足人形機(jī)器人產(chǎn)品以及常規(guī)外部設(shè)備的使用要求。
青龍還搭載了有能量回收系統(tǒng)和輸出穩(wěn)壓管理的電源系統(tǒng)，可以支持其在復(fù)雜工況下持續(xù)運(yùn)行3小時(shí)至4小時(shí)。
9、偉景智能人形采摘機(jī)器人
開啟智慧農(nóng)業(yè)新紀(jì)元，為傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)的轉(zhuǎn)型升級提供了新的可能。
10、樂聚人形機(jī)器人
夸父搭載華為云盤古具身智能大模型，而且推出的夸父人形機(jī)器人科研版，支持“開箱即用”，配有第三方開發(fā)平臺(tái)接入、開發(fā)輔助工具、仿真平臺(tái)等完整的技術(shù)架構(gòu)，還有開發(fā)文檔、SDK、練習(xí)案例、大模型問答系統(tǒng)等。
11、北京具身智能機(jī)器人
北京具身智能機(jī)器人創(chuàng)新中心通用機(jī)器人 天工 1.2 MAX ，身高173cm，體重60kg，髖膝關(guān)節(jié)扭矩320Nm
內(nèi)置多個(gè)視覺感知傳感器及六維力傳感器，配備慣性測量單元和3D視覺傳感器，每秒可進(jìn)行550萬億次計(jì)算。
12、智元機(jī)器人
智元發(fā)布了“遠(yuǎn)征”與“靈犀”兩大系列共五款商用人形機(jī)器人：遠(yuǎn)征A2、遠(yuǎn)征A2-W、遠(yuǎn)征A2-Max、靈犀X1及靈犀X1-W。
這五款機(jī)器人采用了家族化設(shè)計(jì)語言，結(jié)合輪式與足式兩種形態(tài)，覆蓋交互服務(wù)、柔性智造、特種作業(yè)、科研教育和數(shù)據(jù)采集等應(yīng)用場景。
13、開普勒機(jī)器人
開普勒通用人形機(jī)器人全身有40個(gè)關(guān)節(jié)自由度，雙臂可搬運(yùn)重量25-30公斤的物品，憑借低能耗可輕松工作8小時(shí)；得益于100 TOPS的算力，開普勒通用人形機(jī)器人可快速響應(yīng)任務(wù)，特定場景下的執(zhí)行成功率超過99%。
看下圖，銀色為開普勒 4.0代機(jī)器人，黃色則是4.5代機(jī)器人。
14、達(dá)闥機(jī)器人
達(dá)闥人形雙足機(jī)器人 XR4 ，身高168cm，是采用碳纖維復(fù)合材料打造的全尺寸雙足機(jī)器人。
不僅擁有超過60個(gè)智能柔性關(guān)節(jié)，還能以每小時(shí)3.5公里的速度移動(dòng)，手臂可承載10公斤重物。
具有模仿學(xué)習(xí)和基于數(shù)字孿生的強(qiáng)化學(xué)習(xí)能力，可應(yīng)用于工業(yè)制造、家庭養(yǎng)老和商業(yè)服務(wù)等多個(gè)領(lǐng)域。
15、復(fù)旦人形機(jī)器人
一款高校制造的人形機(jī)器人。
光華一 號(hào)是一款情感高度仿人的柔性精巧作業(yè)機(jī)器人，聚焦養(yǎng)老護(hù)理需求。
身高165cm，體重62kg，不僅會(huì)行走，還會(huì)做表情。
16、天鏈人形機(jī)器人
天鏈人形機(jī)器人T1Pro，身高約1.60米，全身自由度71個(gè)，重量43公斤。
關(guān)節(jié)扭矩達(dá)到450Nm，手臂單臂負(fù)載8kg，負(fù)載16kg，負(fù)重深蹲突破145kg。
機(jī)器人行走速度8km/h。
17、星動(dòng)紀(jì)元人形機(jī)器人
星動(dòng)紀(jì)元 L2 ，身高 1.65m，體重 48kg，已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)在草坪、石子路、雪地上穩(wěn)定行走，已經(jīng)學(xué)會(huì)上下樓梯、背負(fù)重物、深蹲、跳躍乃至舉重等復(fù)雜動(dòng)作。
其自研高扭矩密度模塊化關(guān)節(jié)模組和12個(gè)主動(dòng)自由度靈巧手已完成多輪迭代，實(shí)現(xiàn)成本可控。
其腿部力量已達(dá)200kg以上，手部可以抓取5kg的重物。
18、鈦虎人形機(jī)器人
鈦虎人形機(jī)器人T170A，整體身高1.7米，采用鈦虎自主研發(fā)的輕量化關(guān)節(jié)模組搭建，整體自重48公斤，實(shí)現(xiàn)單手負(fù)載5公斤。
其全身共設(shè)有44個(gè)自由度，還配備了先進(jìn)的激光雷達(dá)和雙目相機(jī)系統(tǒng)，為其提供了強(qiáng)大的環(huán)境感知與避障能力。
19、卓益得人形機(jī)器人
卓益得 X02Lite 采用獨(dú)特的肌腱仿生驅(qū)動(dòng)方案，身高 1.6米，整機(jī)重量 28公斤，搭載 36V/15Ah電池，能實(shí)現(xiàn)6小時(shí)的續(xù)航。
20、傅利葉智能人形機(jī)器人
傅利葉GR-2 ，身高175cm，體重63kg，全身共有53個(gè)自由度，單臂運(yùn)動(dòng)負(fù)載達(dá)3kg，能夠完成復(fù)雜的操作。
續(xù)航時(shí)間延長至2小時(shí)，在支持直充的基礎(chǔ)上，增加可拆卸換電方案，充分滿足運(yùn)動(dòng)需求。
21、數(shù)字華夏人形機(jī)器人
有溫度的人形機(jī)器人 夏瀾 。
22、優(yōu)理奇人形機(jī)器人
優(yōu)理奇 Martian 是可以商業(yè)化量產(chǎn)的人形雙足通用機(jī)器人。
它擁有 高度仿生的軀干構(gòu)形和擬人化的運(yùn)動(dòng)控制，覆蓋人體的主要自由度， 關(guān)節(jié)峰值扭矩達(dá)到 360N/m，具備快速行走、敏捷避障、穩(wěn)健 上下坡、抗沖擊干擾等運(yùn)動(dòng)功能。
23、逐際動(dòng)力人形機(jī)器人
逐際動(dòng)力全尺寸、類人自由度的人形機(jī)器人CL-2。
24、浙江人形機(jī)器人
浙江人形機(jī)器人創(chuàng)新中心領(lǐng)航者2號(hào)，體重 60千克，身高 1.65米，具備高精度輕量化仿人臂，單臂可負(fù)載5千克的重量。
行動(dòng)速度超過每小時(shí)6千米，持續(xù)作業(yè)時(shí)間可達(dá)2小時(shí)。
25、加速進(jìn)化人形機(jī)器人
26、小米人形機(jī)器人
小米 CyberOne 全尺寸人形仿生機(jī)器人。
27、小鵬人形機(jī)器人
小鵬汽車的人形機(jī)器人 PX5 。第二代機(jī)器人將擁有超過60個(gè)關(guān)節(jié)，靈活性顯著提升，能夠自然地進(jìn)行復(fù)雜的手部操作。例如，它能夠像人類一樣使用手機(jī)下單，展示了其作為生活助理的巨大潛力。
28、清寶引擎人形機(jī)器人
清寶機(jī)器人有52個(gè)自由度、臉部像真人帶有多種微表情、兼具視覺和人機(jī)對話功能、手臂可以拿2公斤物品。
（二）國外人形機(jī)器人（6款）
29、特斯拉人形機(jī)器人
特斯拉人形機(jī)器人 擎天柱（Optimus）。
美國。
30、Agility Robotics人形機(jī)器人
專注于將人形機(jī)器人Digit應(yīng)用于物流和倉儲(chǔ)環(huán)境。
美國。
31、Boston Dynamics人形機(jī)器人
波士頓動(dòng)力人形機(jī)器人 Atlas 。
32、Engineered Arts 人形機(jī)器人
Engineered Arts 人形機(jī)器人 Ameca ，重49kg，1.87m，身體共有52個(gè)模塊，支持51種關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。
英國。
33、1X technologies 人形機(jī)器人
1X technologies 人形機(jī)器人 NEO Beta，一款專為家庭設(shè)計(jì)的雙足人形機(jī)器人 。
NEO身高5英尺5英寸，大概1.65米，體重30公斤；步行速度2.5英里/小時(shí)（1.12m/s），跑步速度7.5英里/小時(shí)（3.35m/s）。
其手部有20個(gè)自由度，能舉起超過自己體重兩倍的70公斤的重量，可以攜帶最多20公斤重的物體。
運(yùn)行時(shí)間為2到4個(gè)小時(shí)。
挪威。
34、Figure AI 人形機(jī)器人
Figure 02 采用外骨骼結(jié)構(gòu)，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，身高5英尺6英寸，體重70公斤，專為在人類環(huán)境中工作而設(shè)計(jì)。
電池容量較前代產(chǎn)品增加了50%，一次充電可運(yùn)行5小時(shí)，移動(dòng)速度達(dá)1.2米/秒。
手部采用第四代人體尺寸，擁有16個(gè)自由度。承重25公斤，與人類相當(dāng)。
美國。
四、人形機(jī)器人的“十大趨勢”
來自《人形機(jī)器人十大趨勢展望》報(bào)告。
內(nèi)容如下：
一是人形機(jī)器人專屬部組件與材料。
高爆發(fā)電機(jī)、高算力芯片、精密減速器、高精度傳感器、長續(xù)航電池等核心零部件，人形機(jī)器人硬件系統(tǒng)。
二是人工智能賦能人形機(jī)器人設(shè)計(jì)。
基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、圖語法、進(jìn)化算法等人工智能技術(shù)，人形機(jī)器人將能夠根據(jù)場景和任務(wù)需求，自動(dòng)構(gòu)建腿足、手臂、軀干等模塊，實(shí)現(xiàn)形態(tài)和控制的協(xié)同優(yōu)化。
三是人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)智能。
人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)智能將實(shí)現(xiàn)三類能力，一是復(fù)雜地形行走：有望適應(yīng)為人類搭建的斜坡、階梯、門檻等復(fù)雜地形和狹窄環(huán)境，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定、自適應(yīng)、抗干擾的行走。二是雙臂協(xié)同操作：在下半身抖動(dòng)的情況下，將通過雙臂協(xié)作，使用人類的工具和裝備，完成高性能操作任務(wù)。三是“軟補(bǔ)硬”技術(shù)：在硬件性能欠佳和傳感信息匱乏時(shí)，將通過軟補(bǔ)硬技術(shù)系統(tǒng)尋找和充分利用環(huán)境和信息，彌補(bǔ)硬件的不足，實(shí)現(xiàn)高水準(zhǔn)的任務(wù)執(zhí)行。
四是人形機(jī)器人多模態(tài)大模型。
人形機(jī)器人多模態(tài)大模型將能夠通過融合語音、圖像文本、傳感信號(hào)、3D點(diǎn)云等多模態(tài)信息，為人形機(jī)器人的感認(rèn)知和決策規(guī)劃提供更強(qiáng)的多模態(tài)理解、生成和關(guān)聯(lián)能力，提升在復(fù)雜場景任務(wù)中的泛化能力。
五是人形機(jī)器人大規(guī)模數(shù)據(jù)集。
基于仿真合成或?qū)嶓w機(jī)器人采集，構(gòu)建大規(guī)模、標(biāo)準(zhǔn)化的人形機(jī)器人數(shù)據(jù)集，有利于提高人形機(jī)器人本體設(shè)計(jì)、仿真訓(xùn)練和算法遷移的能力。
六是人形機(jī)器人具身智能。
具身智能是可以在高變化下做出迅猛、精準(zhǔn)反應(yīng)的高質(zhì)量、高性能智能系統(tǒng)。它既不是單純的虛擬環(huán)境下的計(jì)算機(jī)仿真，也不是完全偏于物理空間的機(jī)電系統(tǒng)，與人形機(jī)器人系統(tǒng)緊密相關(guān)。
七是受人體結(jié)構(gòu)和神經(jīng)機(jī)制啟發(fā)的人形機(jī)器人。
不同于現(xiàn)有人形機(jī)器人從外向內(nèi)地模擬人的功能，該類人形機(jī)器人能夠從內(nèi)向外地模擬人的肌肉骨骼系統(tǒng)和神經(jīng)機(jī)理，探索人類實(shí)現(xiàn)高靈巧、高柔順、高智能行為的本質(zhì)機(jī)理。作為人形機(jī)器人研究的新途徑，該類機(jī)器人有望搭建接近人的高效穩(wěn)定系統(tǒng)。
八是人形機(jī)器人開源社區(qū)。
人形機(jī)器人開源社區(qū)將在全球范圍內(nèi)聚集人形機(jī)器人領(lǐng)域?qū)＜覍W(xué)者，促進(jìn)技術(shù)研討、信息交流和多方合作，助力產(chǎn)業(yè)鏈上下游的深度融合與協(xié)同發(fā)展。
九是人形機(jī)器人大工廠。
人形機(jī)器人大工廠將在軟件環(huán)境打通基于分析技術(shù)和大模型的本體設(shè)計(jì)—控制—智能算法研發(fā)，根據(jù)性能需求快速、定制化地設(shè)計(jì)和加工高質(zhì)量、智能人形機(jī)器人系統(tǒng)，通過軟硬一致性和新型零部件研發(fā)，實(shí)現(xiàn)硬件系統(tǒng)及其驗(yàn)證。
十是人形機(jī)器人的道德倫理與安全性。
通過制定相關(guān)法律法規(guī)，確保人形機(jī)器人的設(shè)計(jì)、開發(fā)和應(yīng)用合乎人類道德和倫理價(jià)值，持久保障人類使用人形機(jī)器人的權(quán)益和安全，將為全人類帶來更多福祉和便利。
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